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IMU安裝誤差系數的計算方法

通常，慣導系統至少需要三個(gè)陀螺和三個(gè)加速度計，用以感知載體的三軸角速度和加速度變化。將這些陀螺和加計按照敏感軸兩兩正交的方式集成在一起，安裝在一個(gè)結構框架上，便構成了一個(gè)能感知完整慣性測量信息的小型系統，稱(chēng)之為慣性測量單元。對慣性測量單元進(jìn)行標定時(shí)，除了要對其中的陀螺、加速度計進(jìn)行常規標定外，還要考慮由于安裝時(shí)不能?chē)栏癖ＷC敏感軸兩兩正交所帶來(lái)的交叉耦合誤差，即，要對IMU的安裝誤差進(jìn)行標定，測量出不正交角。因此，在考慮IMU的安裝誤差、標度因數誤差、零偏誤差的情況下，建立東北天坐標系下IMU的角速度通道誤差方程。

  (1)

式中為慣性系統i軸向陀螺輸出角速度，為i軸向的輸入角速度；為i軸向陀螺零偏；為i軸向陀螺標度因數；為角速度通道的安裝誤差系數，i和j為坐標軸X，Y，Z的統稱(chēng)。

設輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標度因數、安裝誤差系數與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計為：

類(lèi)似，可計算加速度計的標度因數、安裝誤差系數與加計零偏。

設輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標度因數、安裝誤差系數與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法