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、實(shí)驗內容

1、陀螺安裝誤差測試實(shí)驗

1)速率轉臺處于“停止”狀態(tài)，接通電源，預熱至IMU工作穩定；

2)分別以10°/s，20°/s，40°/s，60°/s，80°/s的速率轉動(dòng)轉臺，打開(kāi)監控計算機中的數據采集軟件。在每一個(gè)旋轉速率下，轉臺正轉，旋轉穩定后，采集轉臺旋轉360°的過(guò)程中IMU的輸出數據，停轉，存儲數據；轉臺反轉，如上再次采集IMU輸出數據，停轉，存儲數據；

3)翻轉工裝，依次使得陀螺敏感軸X、Y軸依次平行于轉臺旋轉軸，在每個(gè)位置上重復上述步驟，穩定后記錄轉動(dòng)相應敏感軸的角速度當量均值并保存數據；

六、實(shí)驗結果

陀螺數據求平均處理

10°/s 20°/s 40°/s 60°/s 80°/s

X軸反向

-9.9123

-19.9246

-39.8253

-59.6601

-79.1389

Y軸反向

-10.3317

-19.9998

-40.4727

-59.7430

-79.2054

Z軸反向 -9.9690 -19.8442 -39.8682 -59.4884 -79.0262

X軸正向 9.9243 19.9380 39.8195 59.6146 79.3660

Y軸正向 10.0445 19.9458 39.9983 59.9388 79.2885

Z軸正向 10.0398 19.9238 39.9615 59.7230 79.3576

按公式（2）計算陀螺標度因數、安裝誤差和零偏結果如下。

 

2.2加速度計安裝誤差測試

一、實(shí)驗步驟

1)接通電源，預熱至IMU工作穩定，啟動(dòng)數據采集軟件；

2)搖動(dòng)轉臺手柄使IMU安裝臺面垂直，順時(shí)針旋轉垂直方向的轉臺，每隔20°作為一個(gè)實(shí)驗測試位置，直到轉過(guò)360°回到原位置，再依次逆時(shí)針旋轉垂直方向的轉臺，分別記錄18組Z向加速度計輸出數據；

3)將轉臺臺面調至水平，安裝IMU使加速度計的Z向垂直于水平面內。搖動(dòng)轉臺手柄使IMU安裝臺面垂直，調整轉臺Z向加速度計處于水平位置，此位置記為初始位置。

4)順時(shí)針旋轉垂直方向的轉臺，每隔20°作為一個(gè)實(shí)驗測試位置，直到轉過(guò)360°回到原位置，再依次逆時(shí)針旋轉垂直方向的轉臺，分別記錄18組X、Y向加速度計輸出數據。

二、實(shí)驗結果

5)按公式（3）計算加速度計標度因數、安裝誤差和零位誤差。

標度因數及安裝誤差陣